סגנון הבארוק צמח מהפיסול הרנסנס, אשר, בהסתמך על פיסול יווני ורומי קלאסי, עשה אידיאליזציה של צורת האדם. זה שונה על ידי מנייריזם, כאשר אמנים שאפו להעניק ליצירותיהם סגנון ייחודי ואישי. מנייריזם הציג את הרעיון של פסלים שמציגים ניגודים חזקים; נעורים וגיל, יופי וכיעור, גברים ונשים. המנייריזם הציג גם את הפיגורה סרפנטינה, שהפכה למאפיין מרכזי של פיסול הבארוק. זה היה סידור הדמויות או קבוצות הדמויות בספירלה עולה, שהעניקה קלילות ותנועה ליצירה.[6]

מיכלאנג'לו הציג סרפנטין דמויות ב"העבד הגוסס" (1513–1516) ו-Genius Victorious (1520–1525), אך יצירות אלו נועדו להיראות מנקודת מבט אחת. בשלהי המאה ה-16 יצירתו של הפסל האיטלקי ג'אמבולוניה, האונס של הנשים הסביניות (1581–1583). הציג אלמנט חדש; עבודה זו נועדה להיראות לא מנקודת מבט אחת, אלא מכמה נקודות מבט, והשתנתה בהתאם לנקודת המבט, זה הפך למאפיין נפוץ מאוד בפיסול הבארוק. לעבודה של ג'אמבולוניה הייתה השפעה חזקה על המאסטרים של תקופת הבארוק, במיוחד ברניני.[6]

השפעה חשובה נוספת שהובילה לסגנון הבארוק הייתה הכנסייה הקתולית, שחיפשה נשק אמנותי במאבק נגד עליית הפרוטסטנטיות. מועצת טרנט (1545–1563) העניקה לאפיפיור סמכויות גדולות יותר להנחות את היצירה האמנותית, והביעה אי הסכמה חריפה לדוקטרינות ההומניזם, שהיו מרכזיות באמנויות בתקופת הרנסנס.[7] במהלך האכסניה של פאולוס החמישי (1605–1621) החלה הכנסייה לפתח דוקטרינות אמנותיות כדי להתמודד עם הרפורמציה, והזמינה אמנים חדשים לבצע אותן.